雷克萨斯ES的内饰设计简直像一件当代艺术品，仪表台层次分明、错落有致，大量使用曲线让整体看上去很有延展性，仪表台做了抬高处理，所以整体感觉内饰非常宽大。黑色软性材料、真皮缝线、贯穿整车的木纹装饰与金属质感装饰线搭配相得益彰，豪华感十足。

　　多功能方向盘手感极佳，有真皮的地方很柔软，木纹装饰也恰到好处，金色点缀让造型更加运动。定速巡航系统被独立在右侧下方的操纵杆，操作十分简便。转向的时候能够明显感觉助力提供的帮助，快速转动方向盘的时候甚至还会有惯性，所以在城市驾驶雷克萨斯ES是一件非常轻松的事。而在快速路或者运动模式时，方向盘会变得再重一些，提高稳定性。

　　雷克萨斯ES的自发光仪表十分淡雅，符合亚洲人的审美，中间的行车电脑是高分辨率彩色液晶屏幕，能够提供平均油耗、模拟瞬时油耗、车门未关信息以及轮胎压力值（包括备胎），由于在轮胎中埋有传感器，所以数值是非常精确的。仪表上方的蓝色氛围灯会随着油门的深浅改变亮度，同时在运动模式下会变成红色。

　　日本是一个高度自动化的社会，出租车后门是自动的、自动贩卖机、自动售票机，在雷克萨斯ES上同样可以感受到更多自动化带来的便利。氙气大灯自动开启、雨量感应自动雨刷、自动后视镜折叠、自动空调和自动防眩目后视镜，这些与驾驶有关的配置让开车变得更加轻松。

　　漂亮的中控台是提供一流音质的源泉，带CD歌曲复制存储功能的机头还可以播放DVD影片，8个扬声器就已经能够迸发出效果一流的音效了。而ES350尊贵版还可提供顶级的Mark Levinson音响系统，拥有多达15个扬声器和12通道数字播放功能，这时候车不仅仅是简单的交通工具，更是一台可移动的音乐厅。

　　ES250豪华版配有双区空调，前排座椅加热通风功能，现在正值冬季，让驾驶者迅速进入到舒适的驾驶环境显得十分重要。位于仪表台正中央的时钟很有品味，也算是内饰部分的点睛之笔。

　　Remote Touch信息操作系统配合8英寸VGA液晶显示屏，类似鼠标的操作杆会通过力反馈可对信息系统轻松操作。与视线平行的屏幕可提高行车操作的安全性，除了感觉界面有些呆板以外，功能上没什么可挑剔的。