福特发布自动驾驶汽车数据集 覆盖驾驶环境

　　据外媒报道，近日，福特发布了一个语料库Ford Autonomous Vehicle Dataset（福特自动驾驶汽车数据集），包含从大底特律区的自动驾驶汽车车队收集的数据。福特将该数据集免费提供给研究人员，用于提高自动驾驶汽车在城市环境中的鲁棒性。

图片来源：福特官网

　　为了创建数据集，工程师驾驶配备四核英特尔i7处理器，并具有16GB内存的福特Fusion混合动力车辆，行经底特律大都会机场、密歇根大学迪尔伯恩分校和住宅社区，共行驶约66公里。并通过细微调整路线，来捕捉多样化的数据。捕获的数据主要来自于4个激光雷达传感器、6个130万像素的摄像头、1个5百万像素的摄像头，以及1个惯性测量单元。

　　福特研究人员通过传感器读数生成地图和行人姿态数据，包括3D地面反射率地图、3D点云图、六自由度地面真实姿态，以及本地化姿态传感器信息。这些数据是在晴朗、下雪和多云等天气情况下采集的，反映了季节变化的影响，并覆盖了一系列驾驶环境，包括高速公路、立交桥、机场、桥梁、隧道、建筑区域和不同植被覆盖的区域。

　　福特指出，福特自动车辆数据集中的每个日志都带有时间戳，包含来自传感器的原始数据、校准值、姿态轨迹、地面真实姿态和3D地图。该数据集支持ROS包文件格式，可以使用开源机器人操作系统（ROS）对其进行可视化、修改和应用。

　　福特研究人员表示，“该数据集可以为改进与多智能体自动系统相关的机器人算法提供基础，并使其在季节和城市环境变化时更稳健。我们希望该数据集有助于机器人和AI社区研究，并为自动驾驶提供新的研究机会。”

　　福特发布数据集之前，Waymo也更新了一个类似的语料库，即Waymo Open Dataset ，Lyft也为自动驾驶汽车开发开源了自己的数据集。其他此类语料库还包括nuScenes、Mapillary Vistas的街道级图像语料库、加拿大不利驾驶条件（CADC）、KITTI移动机器人和自动驾驶研究数据集，以及由戴姆勒、马克斯·普朗克信息学研究所（Max Planck Institute for Informatics）和达姆施塔特工大视觉推理小组（TU Darmstadt Visual Inference Group）开发和维护的Cityscapes数据集。

　　2019年3月，福特表示将建造一家专门生产自动驾驶汽车的新工厂，作为对密歇根制造基地9亿美元投资的一部分。去年7月，福特透露，将在底特律单独成立一个价值40亿美元的部门，为其自动驾驶车队提供研究、工程、系统集成、商业战略和业务开发支持。

　　福特最近收购了自动驾驶系统开发商Quantum Signal，以加强其无人驾驶汽车的研发工作。福特还与总部位于匹兹堡的Argo AI公司建立了密切的合作关系，承诺在未来五年内向该公司投资10亿美元。